Skip to main content
x
Course Director: Ilias Xidias
Course Code: 8253
Educational Units: 4
ECTS Units: 5
Type: Compulsory Stream 2 (ΥΕΚ2)
Semester: 08 (Spring)
Hours: 2 hours lecture and 2 hours lab

Σκοπός του μαθήματος είναι η εισαγωγή στη ρομποτική (βιομηχανικά και εξυπηρέτησης) και ο σχεδιασμός ρομποτικών κυψελίδων με βιομηχανικά ρομπότ και των ρομπότ εξυπηρέτησης. Ύλη: ΕΙΣΑΓΩΓΗ: Εισαγωγή στα βιομηχανικά ρομπότ και τα ρομπότ εξυπηρέτησης (service robots). Σχεδιασμός ρομποτικών κυψελίδων. Σχεδιασμός ρομπότ εξυπηρέτησης. Μέρος Α: Γνωριμία με τα ρομπότ εξυπηρέτησης. Ανατομία ενός ρομπότ εξυπηρέτησης. Μέρος Β: Γνωριμία με τα βιομηχανικά ρομπότ. Το κινηματικό πρόβλημα. Μετασχηματισμοί στο χώρο. -Κινηματικές εξισώσεις - Λύσεις του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος Ταχύτητες και στατικές δυνάμεις Υπολογισμός τροχιάς στον Καρτεσιανό χώρο - Παρεμβολή στο χώρο των μεταβλητών των αρθρώσεων. Έλεγχος θέσης ρομπότ με έναν και πολλούς βαθμούς ελευθερίας- Συστήματα ελέγχου αναφερόμενα στο καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων – Κίνηση με ενδοτικότητα. Αισθητήρια δύναμης. Αλγόριθμοι ελέγχου δύναμης - Φυσικοί και τεχνητοί περιορισμοί. Yβριδικός έλεγχος θέσης / δύναμης – Προγραμματισμός και γλώσσες βιομηχανικών ρομπότ Εφαρμογές βιομηχανικών ρομπότ. Εργαστηριακές ασκήσεις. 

Σκοπός του μαθήματος είναι η εισαγωγή στη ρομποτική και κυρίως όσον αφορά στην ανάλυση και τον έλεγχο των βιομηχανικών ρομπότ. Ύλη:

  • Κεφάλαιο 1ο: Τι είναι τα βιομηχανικά ρομπότ.
  • Κεφάλαιο 2ο: Κινηματική ανάλυση των ρομποτικών βραχιόνων.
  • Κεφάλαιο 3ο: Ταχύτητες και στατικές δυνάμεις.
  • Κεφάλαιο 4ο: Περιγραφή τροχιάς από το άκρο εργασίας.
  • Κεφάλαιο 5ο: Έλεγχος θέσης.
  • Κεφάλαιο 6ο: Κίνηση με ενδοτικότητα και έλεγχο δύναμης.

Μετά την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος, περιγραφικού δείκτη 6 του Ευρωπαϊκού Πλαισίου Προσόντων, οι φοιτητές θα πρέπει να είναι σε θέση:

  • Να κατανοούν τις βασικές αρχές της Ρομποτικής
  • Να επιλύουν προβλήματα που σχετίζονται με την κίνηση και τον έλεγχο ρομποτικών βραχιόνων.

Στόχος του μαθήματος είναι: (Α) η εισαγωγή των φοιτητών στις βασικές έννοιες και θεματολογία της Ρομποτικής, κυρίως όσον αφορά στην ανάλυση και έλεγχο των βιομηχανικών ρομπότ, συστήματα τα οποία χρησιμοποιούνται για την εκτέλεση πληθώρας εργασιών στη βιομηχανία. (Β) Να κατανοήσει τις προεκτάσεις καθώς και τις εφαρμογές των βιομηχανικών ρομπότ στον χώρο της σχεδίασης προϊόντων και συστημάτων. Κατά την ολοκλήρωση του μαθήματος ο φοιτητής θα έχει αναπτύξει τις απαραίτητες ακαδημαϊκές δεξιότητες για την κατανόηση των διαστάσεων της ρομποτικής αλλά και τις πρακτικές δεξιότητες απαραίτητες για τις μετέπειτα σπουδές του.

  • Ρομποτική, Δ. Εμίρης, Δ. Κουλουριώτης, Εκδόσεις Σέλκα - 4Μ ΕΠΕ, 2006.
  • Εισαγωγή στη Ρομποτική, Craig, j. John, Εκδόσεις Τζιόλα, 2009